電腦日記

今天呢，我們就要正式學習機器人啦！之前都只是一些構件介紹與觀摩，今天要從物理學、數學與工程學下手囉！

在開始前，要記住幾句話

1.工程學不是數學

為什麼呢？因為啊，數學呢可以算的小數點以下幾萬位，差0.00000000000000001也是有差，正所謂失之毫釐，差之千里啊！而工程學雖然大量運用數學，但它必經不是數學，工程學一定會有個誤差，而我們能作的，就只有把誤差縮到最小而已。舉例來說，生物或機械工程上都有一個名詞，叫「回饋」，我們能夠直走，就是因為我們能夠在有誤差時修正過來，走多了後退，走少了加速，偏右就往左，偏左就往右，這樣的一個修正過程，就稱作回饋。我們今天做了一台車，我們希望它能完全直走，不要懷疑，就是直走！看似很簡單，但你會發現，這是不可能的事，它比什麼都難，你最多也只能做到微偏，完全直線是需要回饋的，為什麼呢？一點點的重量差，甚至一粒灰塵都會導致重量差而偏向某一邊，再來，世界上沒有兩個馬達是完全一樣的，差一個原子也是有差，再加上磨損、過熱、使用時間等等因素造成不一樣的狀況，就會導致馬力不平均，又走歪啦！所以說，數學可以算的很精準，而工程可是要把諸多誤差給放進去喔！而且誤差不是定值，有沒有任何數學關係，馬達要壞就壞，管你有沒有算進去，電池電力會持續消耗而誤差增加，你會說電力越少不是每個馬達都會減速嗎？為何會有誤差？你算機器人前進多少時間後停，但是前進距離就會漸漸變化囉！這是一個上次比賽的經驗與大家分享：那天比賽前我準備的萬無一失，連電池都換新的了，沒想到敗筆就在我換了新電池！因為舊電池快沒電了，我就換了一套新的，但是這樣一來，馬力變強，我的車就變得活像在演頭文字D了，來個3600度超級大甩尾就掛啦！所以電池也很重要啊！這樣的話你要怎麼辦呢？你只能盡全力減少誤差了，像我之前為了要直走，就一直修車，最後做出來的車呢？接近一點五公尺長......但是這樣也沒辦法走直線......只能說它比較直而已......這一句話很重要！

2.比賽時什麼事都會發生！

不用解釋了吧？因為誤差與變數太多了！

3.結構不是人教出來的，而是人想出來的

要作哪種事需要哪種結構？別問我！自己想！想到就是你的！越無俚頭越容易實現！不要輕易放棄你所想到的！

4.想學機器人？創意邏輯與努力！

創意與邏輯很重要，但是可以訓練，努力不行！而且努力時，你也會獲得前兩者喔！作任何事都是一樣的！

越講越多了，在下去就沒人要看文章了，我不是來騙字數的，但是現在我要作一件事，叫做define，我要來定義零件名稱（如果我不知道的話，我會用英文）